Raspberry Pi Pico C/C++ SDKの開発環境の構築方法です。
ここではWindowsのWSL2上に構築する方法を記します。
出来るだけ単純な環境にするため、VSCode(Visual Studio Code)は使わずテキストエディタでコードを書いてWSL上でmakeしてバイナリを生成する環境としました。
VSCode利用の環境構築をしたい場合は他によい資料がたくさんありますので適宜検索してみて下さい。

ここではubuntuを使いますが、ubuntuでなくとも好きなディストリビューションで構いません。Microsoft StoreからインストールすればOKです。WSL2やLinuxディストリビューションのインストールの詳細な手順は適宜検索して下さい。

ubuntu上でgcc、cmakeなど必要なものをインストールします。

WSL2 ubuntuコンソール
apt-get install gcc-arm-none-eabi
apt-get install cmake
apt-get install git
apt-get install build-essential

ここでは例として、ホーム直下に "pico" ディレクトリを作りその中にインストールしています。
インストール場所は適宜変更可能です。

WSL2 ubuntuコンソール
cd ~
mkdir pico
cd pico
git clone -b master https://github.com/raspberrypi/pico-sdk.git
cd pico-sdk
git submodule update --init

~/.bashrcに以下を追加します。

~/.bashrc（末尾に以下の行を追加）
export PICO_SDK_PATH=~/pico/pico-sdk

※ 編集したあとログアウトせず変更を反映させたい場合はsource ~/.bashrcコマンド

用意されているサンプルプログラムをコピーします。
最後のmakeでRaspberry Pi Picoに書き込むためのuf2バイナリが生成されます。

WSL2 ubuntuコンソール
cd ~/pico
git clone -b master https://github.com/raspberrypi/pico-examples.git
cd pico-examples
mkdir build
cd build
cmake -G "Unix Makefiles" .. 
make # exampleの全てがmakeされるため数時間かかる。ひとつだけmakeするには例えば "cd blink" してからmakeする。

WSL2 ubuntuコンソール
cd ~/pico/pico-sdk
git pull
git submodule update

Windows側のエクスプローラでWSL側のディレクトリを表示する方法：\\wsl$

Raspberry Pi Picoをセットアップしよう（PDF）