Raspberry Pi Pico C/C++ SDKでの開発おぼえがきです。
環境構築が終わったらいよいよコードを書いてuf2バイナリを作ります。

前回の01.開発環境構築ではホーム直下のpicoディレクトリに諸々をインストールしました。
例として今回は、このpicoディレクトリ内にcodesディレクトリを作り、さらにその中に各プロジェクトのディレクトリを作成します。

WSL2 ubuntuコンソール
cd ~/pico
mkdir codes
cd codes
mkdir -p test1/build
cd test1
cp -p ../../pico-sdk/external/pico_sdk_import.cmake ./

ディレクトリ構成（例）
pico/
├(略)
└codes/
  └test1/
    ├build/ この中に.uf2ファイルが生成される
    ├test1.cpp ソースコード
    ├pico_sdk_import.cmake pico-sdkにあるファイルをコピー
    └CMakeLists.txt cmakeのための設定ファイル

ソースコードの拡張子はCなら ".c" 、C++なら ".cpp" にします。コンパイル時に拡張子でC/C++が判別されます。
例えば拡張子を.cにして中身をC++のコードにしたりするとmakeの段階でしっかり怒られます。

test1.cppにコードを書いていきます。
試しにPicoボード上のLEDを0.5秒おきに点滅させるプログラムをC++で書きます。

test1.cpp
#include "pico/stdlib.h"

const uint_fast8_t PIN_LED = 25; // Picoボード上LEDのGPIO番号(Pico Wでは指定方法が異なるので注意)

int main(){
	gpio_init(PIN_LED);
	gpio_set_dir(PIN_LED, GPIO_OUT);

	while(true){
		gpio_put(PIN_LED, 0);
		sleep_ms(500);

		gpio_put(PIN_LED, 1);
		sleep_ms(500);
	}

	return 0;
}

Q1. main()がvoidではなくintを返すようにしているのはどうして？
A1. Cではvoidに出来ますが、C++ではintを返すようにしないとコンパイルエラーになります。とりあえず今はそういう仕様だという理解で……

CMakeLists.txt を以下の内容で作成します。

CMakeLists.txt
# 以下2行（赤字部分）はRaspberry Pi Pico 2用のバイナリを作る場合にのみ必要
set(PICO_PLATFORM rp2350-arm-s)
set(PICO_BOARD pico2)

cmake_minimum_required(VERSION 3.13)
include(pico_sdk_import.cmake)

set(PROG_NAME test1)

project(${PROG_NAME} C CXX ASM)
set(CMAKE_C_STNDARD 11)
set(CMAKE_CXX_STNDARD 17)
pico_sdk_init()

add_executable(${PROG_NAME}
    ${PROG_NAME}.cpp
)

pico_enable_stdio_usb(${PROG_NAME} 1)
pico_enable_stdio_uart(${PROG_NAME} 0)
pico_add_extra_outputs(${PROG_NAME})

target_link_libraries(
	${PROG_NAME}
	pico_stdlib
)

変数をセットする：set(変数名 値)
変数を使う：${変数名}

標準出入力先の設定（1: 有効、0: 無効）
pico_enable_stdio_usb : 接続したPCのUSBシリアルコンソール
pico_enable_stdio_uart: UART（GPIOピン）
printfの出力先などになります。デバッグ時はpico_enable_stdio_usbを指定しておくと便利でしょう。

target_link_librariesでpico_stdlibを読み込むように指示していますが、これはソースコードの冒頭の#include "pico/stdlib.h"に対応します。
Pico SDKを使う場合、例えばマルチコアを扱う際には#include "pico/multicore.h"→pico_multicore、I2C通信を扱う際には#include "hardware/i2c.h"→hardware_i2cなどを読み込ませます。

buildディレクトリに入ってビルドします。

WSL2 ubuntuコンソール
cd ~/pico/codes/test1/build
cmake ..
make

makeには結構な時間がかかります。成功するとbuildディレクトリ内にtest1.uf2ファイルが出来ているはずです。

Picoボード上のBOOTSELボタンを押しながらPC(Windows)にUSB接続
↓
PCのエクスプローラにドライブとしてマウントされる ※1
↓
そのドライブにtest1.uf2ファイルをPicoのドライブにコピーする
↓
ドライブがアンマウントされ、Pico上でプログラムが動作し始める。

※1 Windows側であらかじめドライバインストールが必要な場合があります。

理系的な戯れ - Raspberry Pi Picoのcmakeを用いたオリジナルプロジェクト
yoshiyuki's blog - Raspberry Pi Pico / Serial 通信ができるまで